BECKHOFF倍福69系列伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警出現(xiàn)F415故障代碼，代表伺服器出現(xiàn)的故障時(shí)Distributed clocks: Process data sync。導(dǎo)致此種伺服器維修故障的原因?yàn)榉植际綍r(shí)鐘同步信號(hào)出現(xiàn)異常。相應(yīng)的此種伺服器故障的維修方式：①做好接地措施、降低干擾。②如果是CPU利用率過(guò)高，請(qǐng)降低CPU利用率。③檢查EtherCAT電纜有無(wú)接插松動(dòng)。④增加DC Shift time。
F2A0
Commutation error
1、 反饋電纜或動(dòng)力電纜損壞
或屏蔽層接地不良
2、 與第三方伺服匹配的換向
角校正錯(cuò)誤
3、 PID 參數(shù)不合適
4、 伺服驅(qū)動(dòng)器功率偏小
5、 加速度和電流方向不一致
1、 更換反饋電纜或動(dòng)力電纜，改善屏
蔽層接地
2、 重新檢查換相角
3、 調(diào)整 PID 參數(shù)
4、 提高伺服功率或降低加速度
5、 可以考慮修改 P-0-0069 參數(shù)
F506
Internal communication
error
內(nèi)部通訊錯(cuò)誤
檢查 EtherCAT 通訊接頭是否松動(dòng)，抗干
擾措施是否到位
F701
Feedback "general":
Initialization -
parameter channel
由干擾等原因引起 減少干擾，也可以修改 P-0-150 參數(shù)
F702
Feedback "1": Position
invalid
反饋錯(cuò)誤
1、 檢查編碼器線(xiàn)連接有無(wú)松動(dòng)，編碼
器屏蔽層、地線(xiàn)接地是否良好。
2、 檢查編碼器線(xiàn)附近有無(wú)干擾源
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