現(xiàn)代機(jī)器人控制器報(bào)警維修
伺服放大器控制器內(nèi)伺服放大器控制板壞。測(cè)量伺服放大器LED“d7”上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測(cè)螺絲，如果DC鏈路電壓>50V，可判斷伺服放大器控制板異常。實(shí)測(cè)發(fā)現(xiàn)DC鏈路電壓<50V，所以初步判斷伺服放大器控制板處于正常狀態(tài)。觀察伺服放大器控制板上p5V、p3.3V、svemg、open的led顏色，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒(méi)有外部緊急停止信號(hào)輸入，與機(jī)器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。
伺服放大器上LED指示
LED
顏色
說(shuō)明
P5V
Green
亮：伺服放大器+5V電源正常
滅：1；檢查機(jī)器人RP1連接電纜 2；更換伺服放大器
P3.3V
Green
亮：伺服放大器+3.3V電源正常
滅：更換伺服放大器
SVEMG
Red
亮：機(jī)器人有緊急停止信號(hào)輸入（沒(méi)有緊急停止信號(hào)輸入則更換）
滅：機(jī)器人正常（有緊急停止信號(hào)則更換伺服放大器）
ALM
Red
亮：伺服放大器故障報(bào)警
RDY
Green
亮：伺服放大器準(zhǔn)備完成可以驅(qū)動(dòng)馬達(dá)
滅：馬達(dá)可以運(yùn)轉(zhuǎn)則更換伺服放大器
OPEN
Green
亮：伺服放大器與MAIN BOARD板間通信正常
滅：1；檢查伺服放大器與MAIN BOARD間通信電纜連接
2；更換伺服控制卡 3；更換伺服放大器
WD
Red
亮：1；更換伺服放大器 2；更換伺服控制卡
3；更換CPU卡 4；更換MAIN BOARD
D7
Red
亮：1；檢查控制器內(nèi)部電纜 2；更換緊急停止板
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